待验证50% 置信事实精确时间
仿真到现实存在现实鸿沟，仿真中的摩擦、质量、传感器噪声与真实世界存在偏差，策略迁移常失效；领域随机化通过训练时随机扰动物理参数与视觉外观来迫使策略学到鲁棒行为。
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来源数
50%
置信度
长期有效
时效性
2026/11/1
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相关事实
待验证现实世界具有非平稳性，训练时的策略在环境发生分布偏移后性能可能急剧下降76% 相似待验证仿真到现实的鸿沟（Sim-to-Real Gap）指仿真中训练的策略因真实世界的传感器噪声、执行器延迟等因素而失效；域随机化是缩小该差距的常用方法。75% 相似已验证仿真世界与真实世界之间存在难以弥合的差距，即Reality Gap，源于电机响应延迟、关节摩擦力、传感器噪声、地面材质差异等细节偏差75% 相似待验证对模型训练最有价值的往往是难例（如物体即将滑落时的临界摩擦状态），这些边缘案例在真实采集中危险且难以复现，导致开源触觉数据集普遍分布不均、覆盖不全75% 相似已验证漂移检测存在权衡：阈值设置过于敏感会导致频繁误报和不必要的重训，设置过于宽松则可能让模型性能在无感知中持续退化71% 相似
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