已验证65% 置信事实精确时间
行为克隆将问题简化为监督学习，但存在分布偏移问题，导致训练时和执行时状态分布不同引发误差累积
3
来源数
65%
置信度
长期有效
时效性
2026/7/19
首次发现
来源
相关事实
已验证行为克隆存在分布偏移（Distribution Shift）问题，模型在训练分布外状态下容易犯错并累积误差，机器人控制领域称为复合误差85% 相似待验证行为克隆（BC）存在复合误差与分布偏移问题，智能体偏离训练分布后预测误差会指数级累积81% 相似已验证仅用成功轨迹训练的模型往往存在分布外泛化的严重缺陷，遇到工具返回错误时便丧失纠偏能力78% 相似待验证跨域微调时学习率过大会破坏预训练权重，过小则几乎学不动，需权衡设置78% 相似待验证行为克隆（Behavioral Cloning）容易遭受复合误差（compounding error）问题，即策略执行中的微小偏差会不断积累导致轨迹偏离演示分布78% 相似
引用此条事实
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