仿真到现实迁移

仿真到现实迁移（sim-to-real）的典型难点包括仿真环境难以完全复现真实世界的接触力学、摩擦、传感器噪声与光照变化，导致在仿真中训练的策略迁移到真机时性能下降（reality gap）。

对长程任务而言，仿真到现实的迁移误差会与复合误差叠加，因此落地前往往需要大量真机验证。

仿真到现实迁移的思路是在虚拟环境中训练机器人策略，再将模型部署到真实硬件上，优势是低成本、并行生成海量训练数据，但仿真与现实的物理差异会导致“现实鸿沟”。

部分乐观派认为，基础模型的泛化能力足以绕过部分硬件瓶颈，通过仿真到现实的迁移加速机器人进化。