概念Whole-Body Controller
全身控制器
人形机器人运动控制中的组件，负责将高层目标转化为关节指令并维持平衡，通常通过强化学习在仿真中训练得到。
时间轴 (近 90 天)
11月1日
HoloBoxing 采用分层控制架构：冻结一个预训练的全身控制器，只训练上层的紧凑规划器。
待验证50%
11月1日
全身控制器负责将高层的身体点位目标转化为关节力矩或位置指令，并维持平衡与步态稳定。
待验证50%
人形机器人运动控制中的组件，负责将高层目标转化为关节指令并维持平衡，通常通过强化学习在仿真中训练得到。
HoloBoxing 采用分层控制架构：冻结一个预训练的全身控制器，只训练上层的紧凑规划器。
全身控制器负责将高层的身体点位目标转化为关节力矩或位置指令，并维持平衡与步态稳定。