具身差异

具身差异指不同智能体（如人类与机器人）在物理形态上的结构性差异，体现在运动学结构、关节运动范围、连杆长度与质量分布、传感器配置等层面。

人体与机器人在运动学结构、关节范围、连杆长度上不一致，直接映射人体轨迹到机器人会产生残余位姿误差，导致视角错配。