概念hierarchical control
分层控制
一种机器人控制架构，将感知、决策、执行拆分为不同层级，上层负责任务规划，下层负责稳定执行，以降低学习难度并提升复用性。
时间轴 (近 90 天)
10月31日
分层控制通常由高层策略生成抽象子目标或技能序列，低层策略将子目标转化为具体关节/末端执行器动作。
待验证50%
10月31日
分层控制与端到端学习结合的做法是让高层保持可解释的子目标结构，低层用端到端模型提升反应能力，从而兼顾长程规划与实时修正。
待验证50%
一种机器人控制架构，将感知、决策、执行拆分为不同层级，上层负责任务规划，下层负责稳定执行，以降低学习难度并提升复用性。
分层控制通常由高层策略生成抽象子目标或技能序列，低层策略将子目标转化为具体关节/末端执行器动作。
分层控制与端到端学习结合的做法是让高层保持可解释的子目标结构，低层用端到端模型提升反应能力，从而兼顾长程规划与实时修正。