环境感知重定向

环境感知重定向（EAR）将重建的场景几何信息与演示中的头部和夹爪轨迹结合，用于确定机器人姿态，并生成带碰撞感知的关节目标与基座目标。

环境感知重定向通过延迟校准的动作分配，将轨迹转换为可执行的动作序列。

环境感知重定向将场景几何信息纳入优化目标，同时生成关节目标与基座目标，确保重定向后的全身动作在环境中物理可行。