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Singularity / 运动学奇异点
奇异点
机器人运动学中雅可比矩阵退化或降秩的位姿状态,此时末端在某些方向无法运动,数值求解易失稳发散
来源文章
PolicyIK:强化学习实现高精度机械臂逆运动学
11月4日