逆动力学模型

逆动力学模型回答“从当前状态到目标状态应采取什么动作”，与前向动力学模型相对；在分层规划中充当低层控制器，将高层子目标转化为具体动作。

逆动力学模型（IDM）是一类从相邻两个时间步的观测或潜在状态推断所执行动作的模型。

动作可预测性训练通过逆动力学预测误差作为辅助损失，迫使编码器保留动作可区分的状态信息。