陀螺仪
一种测量设备角速度的传感器，用于感知旋转动作和转动速度。
时间轴 (近 90 天)
如果人形机器人的平衡控制器依赖一个存在漏洞的陀螺仪，传感器谐振频率上的声音可能扭曲其报告的旋转数据，控制器可能去纠正一个从未发生的倾斜。
手机内置加速度计和陀螺仪可识别步态特征，但摇晃手机、使用摇步器或模拟器仍可能伪造步数。
iPhone 内置的加速度计和陀螺仪统称为运动传感器，是 Badgey 这类应用实现自动朝向的技术基础。
陀螺仪通过积分角速度推算角度，短时间精度高但会累积漂移误差；加速度计提供绝对重力方向参考，但运动时会将运动加速度混入重力测量产生瞬时噪声
IMU由陀螺仪和加速度计组成，陀螺仪测量角速度，加速度计测量线性加速度，两者融合可估算机器人躯干的倾斜角度和运动趋势
网页通常只能访问摄像头画面，而原生应用可以调用 LiDAR、IMU、陀螺仪等做精确的空间追踪。
加速度计在静态时精确但受运动振动干扰大，陀螺仪短期响应快但存在累积漂移，实际应用中需通过互补滤波器或卡尔曼滤波器融合两路数据
全部知识事实 (7)
如果人形机器人的平衡控制器依赖一个存在漏洞的陀螺仪，传感器谐振频率上的声音可能扭曲其报告的旋转数据，控制器可能去纠正一个从未发生的倾斜。
50%待验证手机内置加速度计和陀螺仪可识别步态特征，但摇晃手机、使用摇步器或模拟器仍可能伪造步数。
50%待验证iPhone 内置的加速度计和陀螺仪统称为运动传感器，是 Badgey 这类应用实现自动朝向的技术基础。
50%待验证陀螺仪通过积分角速度推算角度，短时间精度高但会累积漂移误差；加速度计提供绝对重力方向参考，但运动时会将运动加速度混入重力测量产生瞬时噪声
50%待验证IMU由陀螺仪和加速度计组成，陀螺仪测量角速度，加速度计测量线性加速度，两者融合可估算机器人躯干的倾斜角度和运动趋势
50%待验证网页通常只能访问摄像头画面，而原生应用可以调用 LiDAR、IMU、陀螺仪等做精确的空间追踪。
50%待验证加速度计在静态时精确但受运动振动干扰大，陀螺仪短期响应快但存在累积漂移，实际应用中需通过互补滤波器或卡尔曼滤波器融合两路数据
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