DDS
一种发布-订阅式的工业级通信中间件标准协议，广泛应用于航空、国防、金融等对实时性和可靠性要求极高的领域，ROS2采用其作为底层通信基础
核心事实
时间轴 (近 90 天)
ROS 1已于2025年停止维护，社区正全面迁移至基于DDS通信层的ROS 2。
ROS 2 采用数据分发服务（DDS）作为默认通信协议，节点之间通过发布/订阅主题交换传感器读数、控制指令和状态消息；DDS 默认配置下消息认证与访问控制并非强制开启。
即使在同一台机器的进程间通信中，DDS的零拷贝共享内存优化也并非默认启用，消息往往要经历多次内存复制
ros2_pulse 无需重新编译节点、不加入 DDS 图、且开销极低
ros2_pulse 探针完全在进程内工作，不作为额外订阅者加入 DDS 图，避免序列化开销，并能完整捕获进程内通信流量
DDS 由 OMG（Object Management Group）制定，采用去中心化的发布-订阅模式，通过自动发现机制让节点直接建立点对点连接，消除单点故障风险
全部知识事实 (9)
ROS2采用DDS（数据分发服务）作为底层通信中间件，DDS由OMG组织制定，采用以数据为中心的发布-订阅模型
85%已验证ROS2借助DDS实现了节点间去中心化通信，不再像ROS1那样依赖一个中央Master节点来协调所有通信
75%已验证ROS 2针对实时性和嵌入式部署做了架构重构，引入DDS通信中间件
65%待验证ROS 1已于2025年停止维护，社区正全面迁移至基于DDS通信层的ROS 2。
50%待验证ROS 2 采用数据分发服务（DDS）作为默认通信协议，节点之间通过发布/订阅主题交换传感器读数、控制指令和状态消息；DDS 默认配置下消息认证与访问控制并非强制开启。
50%待验证即使在同一台机器的进程间通信中，DDS的零拷贝共享内存优化也并非默认启用，消息往往要经历多次内存复制
50%待验证ros2_pulse 无需重新编译节点、不加入 DDS 图、且开销极低
50%待验证ros2_pulse 探针完全在进程内工作，不作为额外订阅者加入 DDS 图，避免序列化开销，并能完整捕获进程内通信流量
50%待验证DDS 由 OMG（Object Management Group）制定，采用去中心化的发布-订阅模式，通过自动发现机制让节点直接建立点对点连接，消除单点故障风险
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