概念线性二次调节器 / Linear Quadratic Regulator
LQR
一种经典的最优控制方法，通过最小化状态和控制的二次代价函数来设计控制器，常用于线性系统。
时间轴 (近 90 天)
10月21日
在Isaac Sim物理仿真环境中，该安全滤波器在高速、安全关键条件下进行了评估，与名义控制器和基于LQR的备份策略相比，实现了零安全约束违反。
待验证50%
10月5日
传统平衡控制往往依赖经典控制理论，如 PID 控制器或 LQR（线性二次调节器）
待验证50%
8月26日
雅可比线性化（在平衡点附近做一阶泰勒展开）只在小偏差范围内有效，载荷偏航角较大时PID、LQR等线性控制器性能会严重退化
待验证50%
8月26日
雅可比线性化只在小偏差范围内有效，当载荷偏航角较大或快速旋转时，PID、LQR等线性控制器性能会严重退化
待验证50%