Quattro ZBD
一款开源DIY四足机器狗项目，基于ESP32 S3主控和逆运动学步态控制，由六足机器人改造而来，总成本约200美元
时间轴 (近 90 天)
Quattro ZBD 四足机器狗是在原有六足机器人基础上「砍掉两条腿」演化而来
六足机器人开发的全部功能（机身自平衡、表情动作、木偶模式）平滑迁移到了四足平台
Quattro ZBD 整机搭建成本约为 200 美元
Quattro ZBD 的核心控制器是 ESP32 S3，搭配 Arduino 生态的现成零件
Quattro ZBD 使用 12 个 DS3218 高扭矩舵机，每条腿 3 个自由度，由 PCA9685 舵机驱动板调度
Quattro ZBD 使用 MPU6050 IMU 传感器实现机身自平衡功能
当前版本的步态由逆运动学求解器（IK solver）为每条腿单独计算
作者计划引入强化学习训练控制策略，取代固定的 IK 求解器以获得更自然的步态
该项目完全开源，提供 CAD 设计、3D 打印文件、接线图、ESP32 控制脚本及安卓遥控 App 源码与 APK
作者正在开发双足版本，腿部结构更新接近完成，若能成功行走将在几周内发布
全部知识事实 (9)
该项目完全开源，提供 CAD 设计、3D 打印文件、接线图、ESP32 控制脚本及安卓遥控 App 源码与 APK
50%待验证六足机器人开发的全部功能（机身自平衡、表情动作、木偶模式）平滑迁移到了四足平台
50%待验证Quattro ZBD 整机搭建成本约为 200 美元
50%待验证Quattro ZBD 的核心控制器是 ESP32 S3，搭配 Arduino 生态的现成零件
50%待验证Quattro ZBD 使用 12 个 DS3218 高扭矩舵机，每条腿 3 个自由度，由 PCA9685 舵机驱动板调度
50%待验证Quattro ZBD 使用 MPU6050 IMU 传感器实现机身自平衡功能
50%待验证当前版本的步态由逆运动学求解器（IK solver）为每条腿单独计算
50%待验证Quattro ZBD 四足机器狗是在原有六足机器人基础上「砍掉两条腿」演化而来
50%待验证作者计划引入强化学习训练控制策略，取代固定的 IK 求解器以获得更自然的步态
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