零样本迁移

策略能够零样本迁移到真实LEAP手，仅需动作捕捉或单个腕部深度相机作为输入。

实现零样本迁移的关键在于缩小仿真到现实的差距，通常依赖域随机化和系统辨识。

零样本迁移指模型在未见过的数据分布上直接推理，不使用任何目标域的标注或微调，其性能上限受限于源域先验的覆盖范围。