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深度解析开源无人机追踪项目如何通过多传感器卡尔曼融合实现性能突破：涵盖恒定加速度运动模型、异构传感器协方差配置、乱序测量（OOSM）回溯重放机制，以及融合后RMSE从5.47px降至3.36px的实测验证。
