#灵巧操作

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机器人灵巧手研究新进展：提出手内物体姿态到达训练配方，实现零样本迁移到真实手部，并引入可调安全过滤器将掉落减少75%，在4800个目标上达到95.2%成功率。

DexPort 是面向高自由度机器人手的便携数据采集接口，通过手持技能接口记录机器人指令与关节状态，消除具身差距。论文显示使用机器人指令可将任务表现从11%提升至64%，野外数据使成功率从36%升至78%。

AdaDex 提出混合灵巧模仿框架，用单一策略在运动跟踪与泛化两类并行环境中联合训练，仅需数秒人类轨迹即可习得功能性抓取、手内重定向、抛接等可泛化灵巧技能，并完成真机迁移。