#长程规划

分层世界模型新突破：隐式动力学解耦长程规划

ID-WM 提出分层世界模型，解耦状态可达性与局部控制，在导航和操作任务中比先进规划器提升 38.5%，比单层世界模型 MPC 提升 135%，有效抑制长程规划累积误差。