Cubic Doggo
一个开源四足机器狗仿真项目，使用MuJoCo物理引擎与PPO算法进行强化学习训练，目标为实现机器狗的稳定站立与运动控制
时间轴 (近 90 天)
Reddit开发者分享了开源项目Cubic Doggo的最新进展，其四足机器人Wouf成功负重1公斤行走了几步。
开发者为其四足机器人项目Cubic Doggo打造了新版本Wouf，并已实现首次行走。
作者计划接下来几天整理整个构建过程并发布总结。
Cubic Doggo项目在训练中引入了水平方向随机推力，对3公斤的机器人施加高达5N的随机力，以模拟真实环境中的侧向冲击。
GUI中训练时的抖动源于参数探索，属于正常现象；但必须先用零动作测试实现正确性，尤其当涉及大量链接索引时。
项目日志系统记录了终止原因，显示20%的终止是因为俯仰角超过45度，由左右侧推力导致。
项目将日志数据保存为.csv文件以便直接交给LLM分析趋势，这种利用LLM辅助分析训练曲线的方法为强化学习调试提供了新思路。
训练完成后，模型被导出为ONNX文件用于部署；作者在ONNX文件中添加了TRAIN_CONFIG字段以记录所有训练配置，方便追溯。
Cubic Doggo项目已在GitHub上开源，包含配置文件、训练代码和部署代码。
训练结果中PPO优化器收敛到只用两条腿撑地的非预期姿态，而非四足平稳着地
还有 7 条时间轴事件
全部知识事实 (17)
训练完成后，模型被导出为ONNX文件用于部署；作者在ONNX文件中添加了TRAIN_CONFIG字段以记录所有训练配置，方便追溯。
50%待验证Cubic Doggo项目在训练中引入了水平方向随机推力，对3公斤的机器人施加高达5N的随机力，以模拟真实环境中的侧向冲击。
50%待验证GUI中训练时的抖动源于参数探索，属于正常现象；但必须先用零动作测试实现正确性，尤其当涉及大量链接索引时。
50%待验证项目日志系统记录了终止原因，显示20%的终止是因为俯仰角超过45度，由左右侧推力导致。
50%待验证项目将日志数据保存为.csv文件以便直接交给LLM分析趋势，这种利用LLM辅助分析训练曲线的方法为强化学习调试提供了新思路。
50%待验证针对四足着地问题的解决思路包括增加足端接触奖励、调整力矩惩罚权重、加入对称性约束和完善防滑机制
50%待验证Cubic Doggo项目代码已在GitHub开源（SphericalCowww/CubicDoggo_06Z）
50%待验证Cubic Doggo项目使用Stable Baselines3的PPO算法，配合Gymnasium环境接口和MuJoCo物理引擎训练自制机器狗站立
50%待验证该机器狗的动作空间包含12个关节值（其中4个为mimic被动镜像关节）和12个控制量，单回合上限设为20秒
50%待验证开发者怀疑penalty_joint_torque（关节负载惩罚）是导致两腿站立问题的元凶，因优化器倾向减少受力腿的数量
50%待验证reward_height是以机身离地约15cm为中心的高斯奖励，reward_roll_pitch是以横滚和俯仰均为0为中心的高斯奖励
50%待验证penalty_joint_pos_init通过课程学习随训练进程逐渐降低权重，penalty_slip防滑惩罚尚未实现
50%待验证Reddit开发者分享了开源项目Cubic Doggo的最新进展，其四足机器人Wouf成功负重1公斤行走了几步。
50%待验证开发者为其四足机器人项目Cubic Doggo打造了新版本Wouf，并已实现首次行走。
50%待验证作者计划接下来几天整理整个构建过程并发布总结。
50%待验证Cubic Doggo项目已在GitHub上开源，包含配置文件、训练代码和部署代码。
50%待验证训练结果中PPO优化器收敛到只用两条腿撑地的非预期姿态，而非四足平稳着地
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